在炎熱的夏天，啤酒、礦泉水等飲料的出貨量急劇增加。在滿足消費者解渴需求的同時，飲料等重物的處理量也隨之增加，我們的物流現(xiàn)場就此迎來了繁忙期。我們知道，長期以來，物流現(xiàn)場一直為人手不足的“慢性病”所困擾，歸根究底，主要是由于裝載過量的問題。

物流是經(jīng)濟的大動脈。為了保證物流的發(fā)展，經(jīng)濟的繁榮，物流現(xiàn)場必須確保擁有充足的勞動力。該如何實現(xiàn)這一目標呢？對此，東芝不斷創(chuàng)新，研發(fā)攻關(guān)出了可用于物流現(xiàn)場的“自動卸貨機器人”。

一、憑借圖像識別技術(shù)，在不需要事先注冊的情況下實現(xiàn)運轉(zhuǎn)

“本來，物流基地多設(shè)置在方便配送的高速道路的立交橋附近。因為公共交通來往不便，召集人手極為困難。此外，物流現(xiàn)場還需要強度極大的重體力勞動，以便將工廠、倉庫通過軌道運送來的沉重貨物分送到各個目的地。因此，大多數(shù)物流現(xiàn)場都頗受員工留存率低、雇傭率無法保證等問題的困擾。正是基于以上訴求，我們啟動了自動卸貨機器人的研發(fā)工作，迄今為止大約有三年了。”

說出上述這番話的，正是東芝基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)株式會社的機器人和圖像安全事業(yè)負責(zé)人——柚井英人先生。

東芝基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)株式會社
安全和自動化系統(tǒng)事業(yè)部
機器人和圖像安全事業(yè)負責(zé)人
柚井英人先生

“（自動卸貨機器人的）一大特點是能準確處理重達30公斤的貨物。此外，采用寬2.2m×長3.4m×高2.7m的尺寸設(shè)計，節(jié)省了空間，還可輕松搭載現(xiàn)有的設(shè)備，即使緊挨著人也能夠安全運轉(zhuǎn)。特別需要說明的是，我們還實現(xiàn)了無需指示可自動識別貨物狀態(tài)并進行處理的特性。這樣一來，自動卸貨機器人就能以毎分鐘不少于8箱的速度卸貨24小時，從而減輕作業(yè)人員的負擔(dān)。可以說，在物流現(xiàn)場采用圖像識別技術(shù)是非常少見的。”（柚井）

產(chǎn)品的整體結(jié)構(gòu)圖

托盤上堆積著瓦楞紙箱，有的井然有序地堆積著，有的交錯地放置著，還有的則是無規(guī)則地散布各處。在以往的物流現(xiàn)場，我們必須事先注冊每一段貨物的形狀，之后才能檢測對象物品。但東芝的機器人裝配了獨有的攝像頭和傳感器，可通過雷達的發(fā)射速度測量距離，因而可以自動識別貨物的狀態(tài)并進行處理。

可識別多種堆放方式

“通過準確識別箱子與箱子之間的縫隙，以及箱子與蓋子對合部分的差異，即使是散亂堆放、設(shè)計各異、分段混載的貨物，自動卸貨機器人也能夠自動做相應(yīng)的處理。”（柚井先生）

即使貨物緊挨著，也能夠逐個識別

二、作為解決物流市場勞動力不足等問題的重要手段

本次研發(fā)的卸貨機器人還搭載了東芝最新研發(fā)的兩面握持結(jié)構(gòu)¹，其附帶吸盤的機械臂可輕松吸住箱子的上面和近前端側(cè)面。
1：握持臂的前端部分，即夾住貨物的結(jié)構(gòu)。

從實際運用的場景來看，機器人在識別貨物后，使用兩面握持結(jié)構(gòu)將貨物拉出并移動到帶式輸送機上。通過將貨物的重量分散到箱子的上面和側(cè)面，即使是有穿孔的瓦楞紙箱，也能夠得到完好無損的妥善運送。

自動卸貨機器人的獨立操作

東芝機器人和圖像安全營業(yè)部組長古田健治（FURUTA KENJI）先生介紹說：“最初的試操作是只吸附箱子上面以便抬起（貨物），但由于各廠家的箱子強度不同，就發(fā)生了一些問題，如箱子上部穿孔破損、抬起時不穩(wěn)定而墜落等。我們調(diào)查后發(fā)現(xiàn)，這是外側(cè)涂有膠水的箱子粘在一起造成的。這種“防滑處理”，是常規(guī)物流現(xiàn)場在用鏟車運送貨物時，為防止貨物散落而做的補充措施。在不同的季節(jié)，應(yīng)對這些“防滑處理”也得有所區(qū)別：夏季濕度高，膠水粘性差，冬季干燥，膠水粘性強。但即使膠水粘性強，人力運送這些箱子也有散開的可能性，更何況用機械來抬起。因此我們（將機器人）設(shè)計成上面和近前端側(cè)面兩面握持的結(jié)構(gòu)，稍微按住（貨物）后再拉動，對控制進行微調(diào)，以便剝離粘膠”。

東芝基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)株式會社
全和自動化系統(tǒng)事業(yè)部
機器人和圖像安全營業(yè)部 組長
古田健治先生

“6瓶裝2升容量聚酯瓶裝飲料的瓦楞紙箱重達12公斤，如果用人力卸貨，每小時可卸500～600個。但如果把這項工作交給機器人，那么，根據(jù)不同的裝貨形態(tài)，每小時最多可卸600個，平均值為450個左右。表面上看來，用機器人卸貨的速度是降低了。但是，在使用人力的情況下，我們無法避免疲勞所帶來的速度減緩等問題。而24小時不變作業(yè)速度的機器人，則可以長時間高效運轉(zhuǎn)，這對物流現(xiàn)場來說是最大的優(yōu)點。將簡單的卸貨作業(yè)交給機器人，便能夠?qū)⑵渌鳂I(yè)分配給人力資源來完成，提高物流基地的效率。此外，在物流現(xiàn)場，今后我們需要處理的產(chǎn)品會更加多樣化、復(fù)雜化，能夠靈活運用圖像識別技術(shù)、具有無需指示性的機器人就會占據(jù)更大的優(yōu)勢。”（古田先生）

與人合作的機器人（機器人處理重物，人處理輕便、不規(guī)則的小型貨物）

從今年3月起，這種自動卸貨機器人投入運營后，物流現(xiàn)場給予的評價就非常高，“我們收到了許多反饋，希望（卸貨機器人）能處理更多形狀的貨物。我們正在考慮將這種技術(shù)應(yīng)用到裝貨的領(lǐng)域。”（古田先生）

為了進一步推動物流行業(yè)的持續(xù)性發(fā)展，我們的下一步目標是將機器人進行升級，在引入深度學(xué)習(xí)（deep learning）等新技術(shù)的同時，通過識別各種形狀的貨物，提高其操作精度、應(yīng)用到裝貨領(lǐng)域，并推廣到日本海外市場。

“我們的安全和自動化系統(tǒng)事業(yè)部，原本就是在三大重點技術(shù)（即：在自動驗票閘機、點鈔機、郵件分揀機等領(lǐng)域建立的圖像識別技術(shù)、裝卸物品的機制，以及如何應(yīng)用這些技術(shù)和機制的計劃控制）的積累過程中不斷發(fā)展起來的，我們研發(fā)的科技極具親和力和適應(yīng)性。隨著物流市場的發(fā)展，我們最新研發(fā)的技術(shù)也必將得到進一步的推廣，充分解決人手不足的問題。”（柚井先生）

隨著電子商務(wù)日益普及，物流行業(yè)人手不足的問題也日益嚴重。解決這個問題已成了物流現(xiàn)場的當(dāng)務(wù)之急。種種跡象表明，東芝的自動卸貨機器人活躍在物流最前線的時代，正悄然來臨！